| Fakt, jest trochę zabawy. Po pierwsze kalibracja hard i soft iron. Po drugie magnetometr musi być "tilt compensated", bo się raczej nie uda prowadzić go idealnie równolegle z płaszczyzną poziomą. Na obecną chwilę mam jednak napisany soft na ATMega, który jako tako radzi sobie - przynajmniej porównując do wskazań kompasu w smartfonie. Mam jednak wątpliwości co do stabilności odczytów przy zmianach temperatury. Być może wykonam drugą kalibrację w zamrażarce i, w trakcie pracy, będę aproksymował między dwoma punktami na podstawie odczytów temperatury wewnętrznej MPU9250. Teraz właśnie piszę moduły sterowania silnikami i komunikacji GS232B. Mam nadzieję zainstalować wszystko do października. Wówczas okaże się jakie wady ma przyjęte rozwiązanie. |